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特斯拉采用成熟的刚性驱动器方案，未来准直驱方案渗透率有望提高

根据最近的研究报告，以下是关于机器人(300024)关节驱动器的投资要点：

1.刚性驱动器：特斯拉采用的是成熟的刚性驱动器方案，是最早推出并相对成熟的方案。然而，在双足机器人领域，随着新兴的准直驱驱动器技术的发展，刚性驱动器可能逐步被取代。

2.弹性驱动器：弹性驱动器模拟了动物的肌肉系统，具有柔顺、安全和高能量效率特性。然而，弹性驱动器的结构和控制复杂，且系统为欠驱动，给控制带来了难度。

3.准直驱驱动器：准直驱驱动器是新兴技术，由于电机直驱的扭矩密度无法满足机器人应用的需求，准直驱驱动器采用了电机加低传动比减速器的方案。其具有高带宽力控和良好的抗冲击能力。未来准直驱方案的渗透率有望提高，其主攻方向是编码器技术的创新和电机功率密度的提高。

4.风险提示：投资者需要注意TSA技术是否有超预期突破，以及PA技术是否能达到预期的突破。此外，特斯拉机器人技术路线可能发生变更，也需要关注风险。